Autoware是世界上第一个自动驾驶all-in-one的开源软件，基于Apache2协议，在ROS机器人操作系统基础上开发而来。主要有Autoware.ai、Autoware.Auto、Autoware.Universe三个版本 Autoware的三个版本简介 AI版本是基于ROS1.0实现的，十分适合于自动驾驶初学者，也适合有快速验证科研需求的高校实验室，因此本文主要介绍Autoware.ai的安装。
1 ROS安装参考笔者的博客即可：【ROS】Ubuntu18.04安装Ros
2 Ubuntu18.04安装Qt5.14.2QT官网下载qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run 执行如下的安装步骤：
sudo chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.14.2.runsudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run //将Qt安装在/opt目录# 配置环境：Qt 安装完成后，先别打开，因为还需要安装其他工具以及库文件sudo apt-get install gcc g++ //安装 linux 下编程的编译器sudo apt-get install libqt4-dev //不然编译时会出现错误“cannot find -lglsudo apt-get install build-essential //它可以使得我们的程序知道头文件和库函数放在哪个位置添加环境变量
# 1 对profile进行修改sudo gedit /etc/profile# 2 添加环境变量export QTDIR=/opt/Qt5.14.2/5.14.2export PATH=$QTDIR/gcc_64/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH# 3 生效source /etc/profile查看版本
qmake -v参考链接：Ubuntu18.04安装Qt5.14.2
3 安装GCC、G++ sudo apt-get install gcc-7 gcc-7-multilibsudo apt-get install g++-7 g++-7-multilib如果已经安装了GCC、G++但版本不够，升级一下：
sudo apt-get install -y gcc-7sudo apt-get install -y g++-7cd /usr/binsudo rm gccsudo ln -s gcc-7 gccsudo rm g++sudo ln -s g++-7 g++ 4 Autoware.ai-1.14.0安装与编译安装官网链接链接：
Autoware的GitLab 仓库 硬件支持：
首选 i7 处理器，i5 也可以 (8核)16GB - 32GB 运行内存至少 30GB 硬盘存储空间 (推荐使用固态硬盘)显卡 NVIDIA GTX GeForce GPU (980M或更高性能)笔者的安装流程如下： 3个方面入手学习: (1) 编译安装，docker和源码 如果要源码编译，建议使用ubuntu18.04，doker编译，要有gpu编译，需要配匿doker-nvidia，配置过程参考htos://blog,sdn,net/gg_15409121/artidle/details/126384319 (2) ui界面的使用 (3)与carla联合仿真
4.1 源码的编译官网安装教程：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build 以下是笔者的安装流程： 建议使用Ubuntu18.04并安装好cuda 下载好源码，这里用1.14.0版本： 🔗1：GitHub 🔗2：autoware仓库
注意不要在conda里面运行
conda deactivatestep1: 下载解压进入目录执行
cd autoware-1.14.0# 创建工作区mkdir -p src # 将Autoware.AI下载到工作区vcs import src < autoware.ai.repos报错如下： 部分连接超时 解决方法：
git config --global --unset https.https://github.com.proxy git config --global --unset http.https://github.com.proxy参考链接： https://blog.csdn.net/qq_31375855/article/details/121838533 成功运行，则显示如下：
step2: 继续执行：
rosdep update报错1：如果rosdep update报错:index-v4.yaml 注意：先查看自己的ros版本，指令如下：
roscore如笔者的ros版本是melodic，按照如下链接对报错进行修改： index-v4.yaml文件解决：https://zhuanlan.zhihu.com/p/479551543
报错2：再次运行rosdep update报错如下：
./python3/dist-packages/rosdistro/_init_.py文件内，将里面的语句 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 改成： DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:/opt/ros/rosdistro/index-v4.yaml’ 再rosdep update就ok了。
注意：文件位置因人而异，可以直接查找rosdistro文件夹所在位置
最后成功，显示如下： step3: 继续执行：
# 官网指令rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro SROS DISTRO# 笔者成功运行指令，melodic是笔者安装的ros版本rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y报错如下：这是笔者按照官网教程执行出现的错误，若按照笔者上述流程应该不会有报错。
解决方法：
sudo apt-get install ros-melodic-nmea-msgs # ros-melodic+需要安装的依赖包（报错中[]的内容，并将下“_”改成“-”）sudo apt-get install ros-melodic-image-view2# 以此类推逐一下载，直到再次运行如下指令，并出现如图的结果rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -yAll required rosdeps installed successfully
代表此问题解决！
4.1.1 python2.7环境 先查看python2和python3的版本信息python2 --versionwhich python2python3 --versionwhich python3查看当前系统的python版本python --version依次装载python2和python3sudo update-alternatives --install /usr/bin/pthon python /usr/bin/python2 0sudo update-alternatives --install /usr/bin/pthon python /usr/bin/python3 1查看update-alternatives维护的python列表sudo update-alternatives --list pythonpython2和python3相互切换sudo update-alternatives --config python 4.1,2 针对Ubuntu 18.04 / Melodic的依赖包安装 sudo apt updatesudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkinsudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstoolpip3 install -U setuptoolspip install catkin_pkg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/sudo apt install libglew-dev 4.1.3 先安装一些缺的ros依赖 sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-rviz-plugins ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-rqt-gui ros-melodic-rqt-gui-py ros-melodic-nmea-navsat-driver ros-melodic-velodyne-pointcloud ros-melodic-grid-map-cv ros-melodic-grid-map-msgs ros-melodic-grid-map-ros ros-melodic-automotive-navigation-msgs ros-melodic-rosbash ros-melodic-autoware-msgs ros-melodic-automotive-platform-msgs ros-melodic-qpoases-vendor ros-melodic-xacrosudo apt-get install ros-melodic-controller-manager ros-melodic-robot-state-publisher ros-melodic-joint-state-controller ros-melodic-gps-common ros-melodic-geodesy4.1.4 安装eigen3.3.7
下载链接:https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.7 下载完成后，在压缩包所在目录打开终端
//解压sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz//安装cd eigen-3.3.7mkdir buildcd buildcmake ..sudo make install安装后头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
4.1.5 安装opencv 3.4.16https://blog.csdn.net/qq_58879770/article/details/127037125
4.1.6 编译 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 4.1.7 运行 source install/setup.bashroslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 4.2 Docker Autoware环境搭建创建工作空间
mkdir -p autoware.ai/srccd autoware.ai下载Autoware.AI的工作区配置
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/master/autoware.ai.repos?inline=false"vcs import src < autoware.ai.repos使用rosdep安装依赖项
rosdep update报错1：ROS rosdep update更新失败 解决方法：
sudo pip install rosdepcsudo rosdepc initrosdepc update再下载依赖
# rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTROrosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y执行成功则显示如下：
使用CUDA支持编译工作空间
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release报错如下 但是在部分报错的包一般是不会用到的，可以在指令后面加入参数【–continue-on-error】忽略报错，到在后面的应用时有需要再添加。 重新执行指令如下：
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error 4.3 运行 AutowareFor Autoware version 1.12.0 and Newer 更早的版本运行指令详见ROSBAG Demo
cd ./autoware.aisource install/setup.bashroslaunch runtime_manager runtime_manager.launch又启动一个Autoware的终端如下： Autoware的界面如下： 参考链接： 链接1：Autoware 安装（源码）过程 与 踩坑记录（Ubuntu18.04） 链接2：NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第7章-Autoware源码安装 链接3：【Autoware】2小时安装Autoware1.13（保姆级教程）
4.4 ROSBAG Demo官网链接：ROSBAG Demo
